A região de Carangola foi habitada pelos índios Coroados e Puris, expulsos do litoral pelos colonizadores. Durante o século XVIII, a Zona da Mata, onde está situada Carangola, era interditada à exploração econômica e constituía a chamada “Zona Proibida” para evitar o contrabando do ouro produzido no centro da capitania.

Seu nome se deve ao rio que a banha, além da referência à existência de grande quantidade de cará, que por estarem misturados ao capim era chamados de cará-angola.

Hoje, a cidade possui significativos atrativos históricos e culturais, como o Museu Municipal, a Estação Ferroviária, o Morro do Cruzeiro e as Igrejas de São Manoel do Boi, de Santa Luzia, do Rosário, de Nossa Senhora Aparecida e da Santa Emília.

Algumas festas fazem parte do calendário oficial da cidade, como a Feira Regional Agropecuária e Industrial, em julho, a Festa da Padroeira Santa Luzia, em dezembro, a Festa de Nossa Senhora Aparecida e a do Rosário, em outubro.