Seu surgimento está ligado ao descobrimento do Brasil, quando os sertões do norte de Minas eram habitados pelos índios tapuias. No Governo-Geral de Tomé de Souza foi organizada uma expedição para visitar a região, comandada pelo espanhol Francisco Bruza Espinosa. A expedição seguiu pelo sul do litoral baiano, atravessou o vale do Jequitinhonha e atingiu o rio São Francisco. O povoado ficava nos arredores de uma antiga capela, que mais tarde tornou-se a matriz de São Sebastião. O nome da cidade foi instituído depois de sua colonização, em homenagem ao desbravador do local. De clima quente e localizado na divisa com a Bahia, tem como referência a Serra do Pau D’Arco, que integra o Espinhaço do Norte. Várias histórias e lendas fazem parte do contexto da cidade: uma delas é a da “Finada Amélia” que foi assassinada por seu amante, e sua sepultura fica à beira da avenida principal da cidade. Nela são feitas romarias, queimam-se velas e foi erguida uma capela.

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